Les policiers municipaux font partie intégrante des forces de l'ordre et sont dépositaires de l'autorité publique au même titre que les gendarmes et les policiers nationaux. Mais si ces derniers sont compétents sur l'ensemble du territoire, les agents municipaux le sont uniquement sur leur celui de leur commune. L'agent de police municipale obéit aux arrêtés du maire de la commune où il exerce, tandis que le policier national dépend de l'Etat, et plus particulièrement du ministère de l'Intérieur.

Le code de la sécurité intérieure dans l’article L512-4, prévoit que dès lors qu'un service de police municipale comporte au moins trois emplois d'agent de police municipale, une convention de coordination des interventions de la police municipale et des forces de sécurité de l'Etat est conclue entre la maire de la commune, le représentant de l'Etat dans le département et le procureur de la République territorialement compétent.

La convention de coordination des interventions de la police municipale et des forces de sécurité de l'Etat, conclue pour une durée de trois ans, précise les missions prioritaires, notamment judiciaires, confiées aux agents de police municipale ainsi que la nature et les lieux de leurs interventions, eu égard à leurs modalités d'équipement et d'armement. Elle détermine les modalités selon lesquelles ces interventions sont coordonnées avec celles de la police nationale et de la gendarmerie nationale.